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Magntek磁編MT6835應(yīng)用:什么是伺服驅(qū)動系統(tǒng)?伺服驅(qū)動系統(tǒng)的基本概念及其組成分類

時間:2023-02-10       發(fā)布人:京柏微       點擊量:

    什么是伺服驅(qū)動系統(tǒng)?伺服系統(tǒng)又稱隨地系統(tǒng),是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。其主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理,使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。伺服系統(tǒng)由控制器,功率驅(qū)動裝置,電動機三部分組成。
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    伺服驅(qū)動系統(tǒng)是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng),例如數(shù)控機床等。伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機要求具有響應(yīng)速度快、定位準確、轉(zhuǎn)動慣量( 機電系統(tǒng)中的伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量較大,為了能夠和絲杠等機械部件直接相連,也為了得到極高的響應(yīng)速度,伺服電機有一種專門的小慣量電機。)

  
但這類電機的過載能力低,當(dāng)使用在進給伺服系統(tǒng)中時,必須加減速裝置。轉(zhuǎn)動慣量反映了系統(tǒng)的加速度特性,在選擇伺服電機時,系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量不能大于電機轉(zhuǎn)動慣量的3倍。)較大等特點,這類專用的電機稱為伺服電機。當(dāng)然,其基本工作原理和普通的交直流電機沒有什么不同。該類電機的專用驅(qū)動單元稱為伺服驅(qū)動單元,有時簡稱為伺服,一般其內(nèi)部包括電流、速度和/或位置閉環(huán)。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)的基本概念
伺服系統(tǒng)是數(shù)控機床的重要組成部分,是連接數(shù)控裝置(計算機)和機床之間的關(guān)鍵橋梁,伺服系統(tǒng)的性能在很大程度上決定了數(shù)控機床的性能,如數(shù)控機床的定位精度、跟蹤精度、最高移動速度等重要指標。建議我們先來學(xué)習(xí)一些基礎(chǔ)概念,再學(xué)習(xí)各種進給伺服系統(tǒng)的控制方式。深刻理解掌握這部分知識,會對更好的學(xué)習(xí)后面的數(shù)控加工工藝有一定的幫助。

1、進給伺服系統(tǒng)
(1)組成
進給伺服系統(tǒng)是以機床移動部件(如工作臺)的位置和速度作為控制量的自動控制系統(tǒng),通常由伺服驅(qū)動裝置、伺服電機、機械傳動機構(gòu)及執(zhí)行部件組成。見圖1所示。
  
(2) 作用
接受數(shù)控裝置發(fā)出的進給速度和位移指令信號,由伺服驅(qū)動裝置作一定的轉(zhuǎn)換和放大后,經(jīng)伺服電機(直流、交流伺服電機、功率步進電機等)和機械傳動機構(gòu),驅(qū)動機床的工作臺等執(zhí)行部件實現(xiàn)工作進給或快速運動。
(3) 基本技術(shù)要求
 ?、?精度高
 ?、?穩(wěn)定性好
  ③ 快速響應(yīng)
 ?、?調(diào)速范圍寬
(4)分類
 ?、?步進電機驅(qū)動系統(tǒng)
 ?、?直流伺服驅(qū)動系統(tǒng):永磁直流伺服電動機
 ?、?交流伺服驅(qū)動系統(tǒng):永磁交流伺服電動機
2、開環(huán)控制伺服系統(tǒng)
開環(huán)進給伺服系統(tǒng)是數(shù)控機床中最簡單的伺服系統(tǒng),執(zhí)行元件一般為步進電機,其控制原理如圖2所示。
  
3、半閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)
采用旋轉(zhuǎn)型角度測量元件(脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、圓感應(yīng)同步器等)和直流伺服電動機按照反饋控制原理構(gòu)成的位置伺服系統(tǒng),其控制原理見圖33所示。

4、閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)
其控制原理見圖

Magntek磁編,MT6835,什么是伺服驅(qū)動系統(tǒng)?伺服驅(qū)動系統(tǒng)的基本概念及其組成分類

  
進給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說CNC裝置是數(shù)控系統(tǒng)的“大腦”,是發(fā)布“命令”的“指揮所”,那么進給伺服系統(tǒng)則是數(shù)控系統(tǒng)的“四肢”,是一種“執(zhí)行機構(gòu)”。它忠實地執(zhí)行由CNC裝置發(fā)來的運動命令,精確控制執(zhí)行部件的運動方向,進給速度與位移量。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)的組成
機電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、類型繁多,但從自動控制理論的角度來分析,伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、功率放大、執(zhí)行元件、機械部件等幾部分。下圖給出了系統(tǒng)組成原理框圖。
  
  1、控制器 通常是計算機或PID控制電路,主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理,以控制執(zhí)行元件按要求動作。
  2、功率放大 是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進行比較后進行功率放大。
  3、執(zhí)行元件 作用是按控制信號的要求,將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機械能,驅(qū)動被控對象工作。機電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機或液壓、氣動伺服機構(gòu)等。
  4、機械部件 是指被控制的機構(gòu)或裝置,是直接完成系統(tǒng)目的的主體。一般包括傳動系統(tǒng)、執(zhí)行裝置和負載。
  5、檢測環(huán)節(jié) 是指能夠?qū)敵鲞M行測量,并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置。一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

在實際的伺服控制系統(tǒng)中,上述的每個環(huán)節(jié)在硬件特征上并不獨立,可能幾個環(huán)節(jié)在一個硬件中,如測速直流電機即是執(zhí)行元件又是檢測元件。
伺服驅(qū)動系統(tǒng)的分類
數(shù)控機床的伺服驅(qū)動系統(tǒng)按其用途和功能分為進給驅(qū)動系統(tǒng)和主軸驅(qū)動系統(tǒng);按其控制原理和有無位置檢測反饋環(huán)節(jié)分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng);按驅(qū)動執(zhí)行元件的動作原理分為電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)和電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)。電氣伺服驅(qū)動系統(tǒng)又分為直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)和交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)。

1.進給驅(qū)動與主軸驅(qū)動
進給驅(qū)動是用于數(shù)控機床工作臺或刀架坐標的控制系統(tǒng),控制機床各坐標軸的切削進給運動,并提供切削過程所需的轉(zhuǎn)矩。主軸驅(qū)動控制機床主軸的旋轉(zhuǎn)運動,為機床主軸提供驅(qū)動功率和所需的切削力。一般地,對于進給驅(qū)動系統(tǒng),主要關(guān)心它的轉(zhuǎn)矩大小、調(diào)節(jié)范圍的大小和調(diào)節(jié)精度的高低,以及動態(tài)響應(yīng)速度的快慢。對于主軸驅(qū)動系統(tǒng),主要關(guān)心其是否具有足夠的功率、寬的恒功率調(diào)節(jié)范圍及速度調(diào)節(jié)范圍。

2.開環(huán)控制和閉環(huán)控制
數(shù)控機床伺服驅(qū)動系統(tǒng)按有無位置反饋分兩種基本的控制結(jié)構(gòu),即開環(huán)控制和閉環(huán)控制。由此形成位置開環(huán)控制系統(tǒng)和位置閉環(huán)控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)又可根據(jù)位置檢測裝置在機床上安裝的位置不同,進一步分為半閉環(huán)伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)和全閉環(huán)伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)。若位置檢測裝置安裝在機床的工作臺上,構(gòu)成的伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)為全閉環(huán)控制系統(tǒng);若位置檢測裝置安裝在機床絲杠上,構(gòu)成的伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)則為半閉環(huán)控制系統(tǒng)?,F(xiàn)代數(shù)控機床的伺服驅(qū)動多采用閉環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)常用于經(jīng)濟型數(shù)控或老設(shè)備的改造。

3.直流伺服驅(qū)動與交流伺服驅(qū)動
直流大慣量伺服電機具有良好的寬調(diào)速性能,輸出轉(zhuǎn)矩大,過載能力強,而且,由于電機慣性與機床傳動部件的慣量相當(dāng),構(gòu)成閉環(huán)后易于調(diào)整。而直流中小慣量伺服電機及其大功率晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動裝置,比較適應(yīng)數(shù)控機床對頻繁啟動、制動,以及快速定位、切削的要求。但直流電機一個最大的特點是具有電刷和機械換向器,這限制了它向大容量、高電壓、高速度方向的發(fā)展,使其應(yīng)用受到限制。

進入1980年代,在電機控制領(lǐng)域交流電機調(diào)速技術(shù)取得了突破性進展,交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)大舉進入電氣傳動調(diào)速控制的各個領(lǐng)域。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的最大優(yōu)點是交流電機容易維修,制造簡單,易于向大容量、高速度方向發(fā)展,適合于在較惡劣的環(huán)境中使用。同時,從減少伺服驅(qū)動系統(tǒng)外形尺寸和提高可靠性角度來看,采用交流電機比直流電機將更合理。


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